Se os robôs estãoexplorando cavernas em outros planetas ou áreas de desastre aqui na Terra, eles precisam ser auta´nomos; ou seja, eles precisam ser capazes de navegar em um local e procurar objetos de interesse sem acesso a GPS ou orientação humana.

O Desafio Subterra¢neo testa esse tipo de tecnologia de ponta. Quarta-feira concluiu o segundo circuito deste concurso, patrocinado pela Agência de Projetos de Pesquisa Avana§ada de Defesa (DARPA). A equipe de alto escala£o foi o CoSTAR (Roba´s Resilientes Auta´nomos Subterra¢neos Colaborativos), composto por 60 engenheiros do campus de Caltech e pelo JPL, MIT, Instituto Avana§ado de Ciência e Tecnologia da Coranãia (KAIST) e Universidade Lulea de Tecnologia da Suanãcia. Caltech gerencia o JPL para a NASA.

A competição édividida em quatro concursos, distribua­dos em três anos, nos quais as equipes programam seus robôs para navegar em um complexo percurso subterra¢neo. O primeiro concurso , realizado em agosto passado, ocorreu em uma mina feita pelo homem. Para o concurso mais recente, chamado de Urban Circuit, as equipes competiram entre si em uma usina inacabada em Elma, Washington.

"O objetivo édesenvolver um software para nossos robôs que lhes permita decidir como proceder quando enfrentarem novas surpresas", diz Ali Agha, tecna³logo em roba³tica da JPL, lider da equipe do CoSTAR. "Os robôs são altamente auta´nomos e, na maioria das vezes, precisam tomar decisaµes sem intervenção humana".

Amedida que os robôs do CoSTAR exploram um novo Espaço, eles constroem um mapa 3D do ambiente subterra¢neo e enviam de volta as informações e os mapas reunidos para o servidor de pontuação nasuperfÍcie. Outros robôs podem ser enviados dependendo do que o primeiro descobrir ao longo do caminho. Em Elma, a equipe acabou implantando apenas dois tipos de robôs: robôs de quatro rodas, conhecidos como "Huskies", e dois quadraºpedes robóticos do Boston Dynamics, conhecidos como "Spots".

"Um dos dois cursos que tivemos que executar tinha vários na­veis, por isso foi a³timo que os robôs do Boston Dynamics fossem fanta¡sticos nas escadas", diz Joel Burdick, Richard L. e Dorothy M. Hayman, professor de engenharia meca¢nica e bioengenharia e JPL. cientista pesquisador e lider da seção de campus da equipe do CoSTAR em Caltech.

Na semana que antecedeu a competição, o CoSTAR testou seus robôs na vizinha Elma High School, criando obsta¡culos para os robôs navegarem após o hora¡rio escolar. Foi uma prática crucial para a equipe, que são tem os robôs desde janeiro. "Na³s realmente devemos uma gratida£o a  Elma High School", diz Burdick.

A equipe teve duas tentativas de uma hora para explorar dois percursos diferentes - quatro ao todo. Durante uma corrida, seu objetivo era criar um mapa o mais detalhado possí­vel, encontrando e localizando objetos de interesse predeterminados. Todos os circuitos incluem itens como um manequim quente que simula um sobrevivente de um desastre humano ou um celular perdido com um sinal Wi-Fi. Este curso em particular também incluiu um vazamento de dia³xido de carbono e uma ventilação de ar quente. Cada "descoberta" vale um ponto, com um total de 20 pontos dispona­veis.

Apa³s a primeira execução em cada um dos cursos, o CoSTAR criou mapas extensos, mas não havia encontrado o suficiente para assumir a liderana§a.

"Ta­nhamos a³timos mapas, mas apenas quatro achados em um curso e cinco no outro", diz Amanda Bouman, estudante de Caltech, que fazia parte da "tripulação" de dez pessoas que supervisionava cada uma das corridas. "Então, passamos os pra³ximos dois dias em uma hackathon gigante, explorando o software que permite que ca¢meras, Wi-Fi e sensores de CO 2 descubram artefatos".

A equipe tirou longas noites, mas no final valeu a pena. Bouman diz: "Foi uma questãode morder cada vez". Basicamente, marcamos todos os nossos pontos nos últimos 20 minutos de cada corrida. "No final, o Team CoSTAR encontrou 16 dos 40 objetos possa­veis (20 em cada O time número 2, com 11 pontos, foi o Explorer, que inclui a Universidade Carnegie Mellon e a Oregon State University.

O pra³ximo circuito no Subterranean Challenge serádefinido em uma rede de cavernas naturais não revelada em agosto deste ano. Um circuito final que combina taºneis artificiais, ambientes urbanos e cavernas naturais ocorrera¡ em agosto de 2021. As equipes que competem nesse evento final tem a oportunidade de ganhar atéUS $ 2 milhões em financiamento da DARPA.